Лабораторная работа: Визначення точності позиціювання промислового робота

Лабораторная работа: Визначення точності позиціювання промислового робота

Лабораторна робота

Тема: Визначення точності позиціювання промислового робота

Мета роботи: Визначити точність позиціювання промислового робота МН-9С у залежності від величний пересування по координатах X та Z.

Обладнання та пристрої:

1.  Промисловий робот МП-9С, призначений для пересування виробів згідно з своїми технічними даними.

2.  Індикатор годинникового типу з діапазоном вимірювання 0.4 мм і точністю 0,002 мм.

3.  Штангенциркуль і лінійка.

4.  Набір деталей.

Кількісною величиною, що визначає точність позиціювання промислового робота є помилка позиціювання.

Під помилкою позиціювання будемо розуміти різницю між фактичним положенням умовної точки робочого органа і точкою, заданою програмою.

Помилки позиціювання: помилки пристрою керування, помилки приводів, технологічні похибки виготовлення елементів та вузлів маніпулятора, пружні властивості кінематичних лапок маніпулятора робота, люфти та зазори в кінематичних парах, похибки позиціювання, що залежать від умов експлуатації промислового робота, теоретичні положення точності позиціювання промислових роботів.

Вводимо програму:

F300 - Поворот вліво.

F000 - Висування руки.

F100 - Втягування руки.

точність позиціювання промисловий робот

Отримані дані заносимо в таблицю:

Середньоарифметичне значення:

.

Середнє квадратичне відхилення:

.

Розмах розсіювання частинних значень: Р = хі мах - хі мін = 10 - 1= 9

Для заданого числа дослідів приймаємо число інтервалів:

.

Визначаємо ціну інтервалу С = Р / К = 9/2 = 4,5.

Визначаємо частоту q і густину ймовірності f' (x) розподілу частинних значень:

; .

Теоретична крива густини ймовірності будується згідно з формулою:

,

де φ0 - табульоване значення густини ймовірності.

Отже, висунута гіпотеза прийнятна. Відповідно точність позиціювання робота:

Т = ± 3δ = ± 3 · 4,71 = ± 14,13

Висновок: на лабораторній роботі ми визначили точність позиціювання промислового робота МП-9С у залежності від величини пересування по координатах X та Z.

За проведеними розрахунками можна зробити висновок, що прийнята гіпотеза вірна. Дана ймовірність відчиняється закону Гука, точність позиціювання Т = ± 14,13